Apparato e metodo di controllo di un manipolatore robotico

Apparato e metodo di controllo per il fissaggio delle viti peduncolari che rende la procedura di maschiatura (tapping) semi-autonoma. Il chirurgo mantiene il pieno controllo dell'intervento attraverso: il movimento accurato dell'end-effector del robot mediante un'interfaccia di controllo "hands-on" lungo un asse pianificato; il monitoraggio continuo delle forze esercitate sulla colonna vertebrale durante la maschiatura; la modulazione della coppia lungo l'asse di maschiatura regolando la forza di interazione tra lo strumento e l'osso.